锦城之星自动驾驶技术——记电子信息工程系的教研活动

　　2020年7月14日，为了提升每一位教师的跨学科教学和科研能力，电子信息工程系的全体教师在电子信息学院会议室共同就锦城之星自动驾驶项目技术进行了学习。由项目负责老师：杨刘一和高扬老师进行了报告。报告的主要内容如下：

　　1. 汽车智能化与网联化技术发展趋势分析。

　　2. 以深度学习为代表的AI技术快速发展和应用。

　　3. 激光雷达等传感器加速向低成本、小型化发展技术偏向。

　　杨刘一老师主要介绍了硬件系统的设计。首先介绍了本系统主要由感知层、融合层、决策层和控制层组成。目前已经完成了路径规划模拟仿真、SLAM雷达点云建图与规划等部分。然后分析了路径规划算法。他讲到，划分为：局部规划算法、全局规划算法（A*算法）。局部规划算法采用了人工势场法，全局规划算法采用的业界经典的A*算法。A*算法需要先建立地图，再避开障碍物。在本项目中，首次提出将将A*算法和人工势场法相结合的算法，这也是非常具备创新性的。在系统中，定位的方法非常重要，主要有GNSS基于卫星信号定位（室外定位法）、IMU航迹推算、LIDARCAMERA环境特征匹配三种。SLIM算法采用的迭代最近点（Iterative Closest Point，ICP）算法。

　　高扬老师主要负责项目中的软件实现部分。高老师分了三个模块来汇报软件的工作，包括自动驾驶技术的意义、流行的自动驾驶技术、本系统软件的算法设计、目前实现的功能演示。整个系统融合了不同领域的技术。在感知层、决策层和控制层之间进行数据融合，数据融合也是整个系统的难点。融合之后，再做决策、判断。现在已经做到了车道线快速识别、路面识别、SLAM建图、叫他那个信号灯与指示牌识别、实时目标跟踪、单目测距。整个过程做下来非常有难度，但是项目组的老师和学生在做这个项目的过程中都学到了很多，得到了很大的提升。

　　图1：高扬老师做报告分享

　　图2：高扬老师做详细演示讲解

图3：算法模拟效果演示

　　最后杨刘一老师和高扬老师一起演示了每个部分的模拟情况。学习结束，大家纷纷表示，会向高老师和杨老师学习，以实际行动，通过教研和科研项目，来提升自己的跨学科教学和科研能力。

　　电子信息工程系 周红

　　                                        2020-07-14